林用六轮摆臂轮腿底盘设计及其越障性能研究
发布时间：2020-12-02 12:09
底盘是林业装备关键部件,直接决定了林业装备是否能够上山入林。林业装备底盘的发展正由传统式向新型作业底盘转变。本文依托中央高校基本科研业务费专项资金项目——林业特种装备（TD2013-4）,针对我国典型人工林多矮小障碍、多沟壑等立地条件,提出了一种新型林用六轮摆臂轮腿底盘,具有很强的越障性能与地形适应性。主要完成的研究内容和方法如下:1、设计并制造了六轮摆臂轮腿底盘样机。在查阅、学习国内外工程机械及林业装备底盘结构特点和功能要求的基础上,应用机械设计、机构学理论对六轮摆臂轮腿底盘的关键部件进行了理论论证、机构及零部件设计及优化、图纸工艺审核等工作,装配完成了底盘样机。2、运用D-H参数法建立六轮摆臂轮腿底盘运动学模型。使用D-H法正解和逆解运算分析了六轮摆臂轮腿底盘可实现的最大垂直越障高度,结合机器人微分变换及雅克比矩阵对由于底盘轮腿各关节装配误差引起的垂直越障高度偏差和各关节的转速比进行研究。通过Adams仿真和样机实验验证了底盘运动学模型的正确性。3、对与底盘越障性能相关的关键结构参数:轮腿机构前轮腿双推杆布置的最优化位置、双推杆压力配比等问题进行分析。建立了双推杆最优化布置与轮腿底...
【文章来源】：北京林业大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：171 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真[J]. 孙智勇,朱洪俊,冷鸿彬. 机械科学与技术. 2015(12)
[2]新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析[J]. 张礼华,费蓝冰,楼飞,王康. 中国机械工程. 2015(21)
[3]基于Ansys Workbench的隔离开关连杆设计与分析[J]. 欧阳振国,马宗雄,游一民,李佳,肖梁贤. 机械强度. 2015(05)
[4]轮腿式移动机器人的设计与研究[J]. 黄荣舟,李炳川,陈果,龙樟,刘奇. 机械. 2015(08)
[5]一种新型轮腿式移动机器人的越障能力分析[J]. 马泽润,郭为忠,高峰. 机械设计与研究. 2015(04)
[6]基于ANSYS Workbench分析某铸钢桥壳市场故障[J]. 蒋克庭,牛家忠. 安徽科技. 2015(06)
[7]基于SolidWorks Simulation的安装支架结构的优化设计[J]. 范晓宝. 机械工程师. 2015(04)
[8]森林工程装备底盘研究综述[J]. 朱阅,阚江明,徐道春,刘晋浩. 森林工程. 2015(02)
[9]复杂地形移动底盘技术研究[J]. 谢霞,康少华,侍才洪. 工程机械. 2015(03)
[10]轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析[J]. 郑辉,王敏,王新杰,王才东. 机械传动. 2015(01)
硕士论文
[1]轮腿混合式四足机器人的设计与仿真[D]. 王晓杰.燕山大学 2015
[2]伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究[D]. 朱炎龙.河北工程大学 2014
[3]仿人机器人行走系统运动学和动力学研究[D]. 张昊.长春工业大学 2014
[4]轮腿机器人运动学与越障分析[D]. 张海南.河北工业大学 2014
[5]新型三支链六自由度并联机器人运动学分析及工作空间分析[D]. 李傲梅.河北工业大学 2014
[6]中小批量回转体多工序加工误差流建模与监控[D]. 姚旭峰.上海交通大学 2014
[7]行星采样机械臂的设计与分析[D]. 刘杰.江苏科技大学 2013
[8]腿型跳跃机器人跳跃过程运动分析及仿真研究[D]. 魏禹.哈尔滨工程大学 2013
[9]某型重卡车架的轻量化设计[D]. 付艳丽.湖南大学 2011
[10]比例与尺度在汽车造型中的应用研究[D]. 梁晶.南京林业大学 2011
本文编号：2895283
【文章来源】：北京林业大学北京市 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：171 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
图I-1Sojourner六轮腿式移动机器人Fig.l-1Sojoamersix-wheel-leggedmovedrobot
图１－５结构示意图??Ｆｉｇ．?１－５?Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ?ａｎａｌｙｓｉｓ?ｄｉａｇｒａｍ??（５）麻省理工学院研制的移动机器人ＳＲＲ如图１－６、１－７所示。该机器人行驶系统为铰接悬架，通过自身的姿态感应设备，来调整铰接悬架，以达到保车体水平的目的，通过性较好。??ｓ’，，：．；’??■?■■??图１－６?ＳＲＲ移动机器人??Ｆｉｇ．?１－６?ＳＲＲ?ｍｏｖｅｄ?ｒｏｂｏｔ??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ADAMS的双曲柄滑块机构变形履带机器人越障过程分析与仿真[J]. 孙智勇,朱洪俊,冷鸿彬. 机械科学与技术. 2015(12)
[2]新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析[J]. 张礼华,费蓝冰,楼飞,王康. 中国机械工程. 2015(21)
[3]基于Ansys Workbench的隔离开关连杆设计与分析[J]. 欧阳振国,马宗雄,游一民,李佳,肖梁贤. 机械强度. 2015(05)
[4]轮腿式移动机器人的设计与研究[J]. 黄荣舟,李炳川,陈果,龙樟,刘奇. 机械. 2015(08)
[5]一种新型轮腿式移动机器人的越障能力分析[J]. 马泽润,郭为忠,高峰. 机械设计与研究. 2015(04)
[6]基于ANSYS Workbench分析某铸钢桥壳市场故障[J]. 蒋克庭,牛家忠. 安徽科技. 2015(06)
[7]基于SolidWorks Simulation的安装支架结构的优化设计[J]. 范晓宝. 机械工程师. 2015(04)
[8]森林工程装备底盘研究综述[J]. 朱阅,阚江明,徐道春,刘晋浩. 森林工程. 2015(02)
[9]复杂地形移动底盘技术研究[J]. 谢霞,康少华,侍才洪. 工程机械. 2015(03)
[10]轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析[J]. 郑辉,王敏,王新杰,王才东. 机械传动. 2015(01)
硕士论文
[1]轮腿混合式四足机器人的设计与仿真[D]. 王晓杰.燕山大学 2015
[2]伸缩臂式叉装车结构设计与工作性能研究[D]. 朱炎龙.河北工程大学 2014
[3]仿人机器人行走系统运动学和动力学研究[D]. 张昊.长春工业大学 2014
[4]轮腿机器人运动学与越障分析[D]. 张海南.河北工业大学 2014
[5]新型三支链六自由度并联机器人运动学分析及工作空间分析[D]. 李傲梅.河北工业大学 2014
[6]中小批量回转体多工序加工误差流建模与监控[D]. 姚旭峰.上海交通大学 2014
[7]行星采样机械臂的设计与分析[D]. 刘杰.江苏科技大学 2013
[8]腿型跳跃机器人跳跃过程运动分析及仿真研究[D]. 魏禹.哈尔滨工程大学 2013
[9]某型重卡车架的轻量化设计[D]. 付艳丽.湖南大学 2011
[10]比例与尺度在汽车造型中的应用研究[D]. 梁晶.南京林业大学 2011
本文编号：2895283
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