异构自主车队的队列稳定性研究

发布时间：2024-04-20 07:11

　　汽车被誉为“改变世界的机器”,汽车的发明一方面极大程度上给人类带来极大的便利,提高了人类出行的便捷性、舒适性和自由性。但另一方面,随着科技的不断进步和经济的快速发展,汽车的数量也在急剧增加,这使得交通堵塞,经济社会诸项功能衰退,环境污染等一系列恶劣后果随之产生。很多时候,车辆受着车辆加速度扰动,风速、参数不确定性等外部干扰。同时由于实际交通中车辆执行器本身的物理限制和对乘客安全的考虑,在几乎所有的应用中车辆执行器饱和甚至死区是不可避免的。执行器一旦饱和、死区而不加以控制,后果会比较严重,通常导致车辆性能的下降甚至不稳定。因此,如何减缓执行器饱和、死区的影响对于异构自主车队显得尤为重要。本文以异构自主车队为研究对象,根据车队所受外界条件的不同设计相应的车队模型和控制器以实现自主车队的稳定性,主要工作如下:第一,分析了滑模控制和基于李雅普诺夫理论自适应控制的基本原理,设计了特定的车间距策略以增大交通流量和道路密度。第二,针对受到车辆加速度扰动,风速、参数不确定性和高机动、高噪声环境下由网络引起的中间的不确定性等外部干扰的异构自主车队,建立特定的车队模型,设计了控制车队的固定车间距策略和新型...

【文章页数】：65 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1自主车队的应用

图1.1自主车队的应用大，在较发达城市交通设施虽先进但是疏但是交通设施也落后。因此，我国交经济发展迅速，汽车拥有量急剧增加，。在这样的大背景下，我国由交通拥堵眼下必须解决的问题。因而为了加大城通堵塞，采用国内外先进的理论技术对状控制主要实现自主车队车与车之间的控车道宽度一定的....

图1.2纵向控制器方框图

国国情人口基数大，在较发达城市交通设施虽先进但是人口流动较密集瘠城市人口虽稀疏但是交通设施也落后。因此，我国交通拥堵的现象较为近些年来，我国经济发展迅速，汽车拥有量急剧增加，这也加剧了我国发交通拥堵的现象。在这样的大背景下，我国由交通拥堵导致的交通事故染等现象，成为眼下必须解决的....

图1.3异构自主车队模型

图1.3异构自主车队模型如图1.3所示，基于网络的异构自主车队的每辆车上会装有车载传感器，车载传感器用以获取车辆的位置等相关信息。车辆的控制器在此信息的基础上加以控制整个车队，以保持期望的车间距，同时保证整个异构自主车队的稳定性和车队中每辆车的稳定性。在此过程中，有以下难....

图1.4技术路线图

第一章绪论本文主要内容本文针对基于网络的异构自主车队这一课题，在外部有界未知加速度器饱和、执行器死区下分别建立车队纵向控制模型，基于特定的空间理论给出二阶跟随车队的分布式滑模控制器设计方法，实现车队和车定，并通过MATLAB证明所提策略的有效性。本文的技术路线图如图

本文编号：3959063