遥操作工程机器人的视觉定位技术研究

发布时间：2024-03-04 01:09

　　遥操作工程机器人是指操作者利用操作手柄控制远端工程机器人进行相应的跟随运动,完成人员难以到达或者危险环境下的作业任务。为了保证工程机器人作业时的高效性,可以将力觉、听觉、视觉、运动觉等临场感提示技术运用于遥操作工程机器人的控制系统中。其中视觉提示技术是指利用作业现场放置的相机将采集的实时图像通过串口通信传递给控制台,操作者通过传回的现场图像实施远程操作。但是由于实时传输的数据量大,系统往往存在较大时延,可能导致工程机器人无法正常工作。为解决传输过程中的时延问题,可以利用双目视觉技术对工程机器人进行特征提取和立体匹配。通过获得相关特征点的深度信息完成对工程机器人的定位,因为有效减小了传输的数据量,时延可明显减少。但是仅仅是作业现场一些特征点深度信息的反馈,操作者很难得到直观的操作提示。为此,本文设计了一种遥操作工程机器人的视觉定位系统,采用双目视觉技术对工程机器人进行定位的同时还利用虚拟现实技术对作业场景进行三维重建,构建出实际作业场景的虚拟环境。将重建后的三维虚拟环境呈现给操作者进行视觉提示,从而取得对工程机器人直观、准确的操作效果。本文的主要工作内容如下:1.根据相机成像模型,建立了...

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【学位级别】：硕士

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图2-2系统的结构组成图Fig.2-2Structurediagramofthesystem本文提出的遥操作工程机器人的视觉定位系统由三部分组成，分别为遥操作工程机器人、双目视觉定位平台和虚拟工程机器人作业仿真平台，具体如图2-2所示。

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本文编号：3918649