基于单频低成本接收机的定位算法研究

发布时间：2024-04-09 23:26

　　随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellites System,GNSS)的快速发展,GNSS多种不同模式的定位算法得到广泛的应用。由于单频低成本接收机收机价格低廉、体积小等优点,因此被广泛用车载导航、精准农业等行业。同时,单频低成本接收机的伪距观测值会带有很大的噪声误差误差,相位平滑伪距可以减小测量噪声对定位结果的影响,但载波相位平滑伪距技术又受限于平滑窗口的大小、伪距和载波相位观测值的质量控制,比如伪距和载波相位的粗差,周跳以及相邻历元的电离层残差累积量可能导致平滑滤波出现发散的现象。因此本文针对以上难点问题进行了算法研究,主要研究如下:(1)为了解决了载波相位平滑伪距中受电离层变化累积量影响的问题,根据电离层变化率和观测噪声确定了最优的平滑窗口。提出了适用于单频接收机的观测噪声的确定方法。并验证了该方法在低价接收机中的有效性。(2)针对低价接收机观测数据质量中存在的问题,将载波相位平滑伪距的算法中引入质量控制条件,以减轻电离层累积误差,周跳和粗差的影响。同时结合单差Hatch滤波和卡尔曼滤波进行状态更新。结果表明,采用该方法进行低价接收机定位,与伪距...

【文章页数】：77 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图3-1每个GPS卫星随观测历元的可见情况

中国地质大学（北京）工程硕士学位论文29段最长的某颗卫星进行电离层变化率分析，如图3-1所示。可以看出GPS的PRN2观测的时间最长，所以我们对PRN2进行性能分析。图3-1每个GPS卫星随观测历元的可见情况3.4.1.2伪距噪声和多路径噪声模型估计测量噪声和多路径取决于高度角，....

图3-12低成本接收机的设备

中国地质大学（北京）工程硕士学位论文35时，对于低成本接收机来说，GPS的伪距单点定位当前的水平和垂直定位精度通常处于米的水平[27]。因此，我们忽略了u-blox和Novatel接收机之间的水平和垂直偏移。本章节将Novatel定位结果用于比较，以评估u-blox接收机的定位性....

图3-13低成本接收机数据采集的场景

中国地质大学（北京）工程硕士学位论文35时，对于低成本接收机来说，GPS的伪距单点定位当前的水平和垂直定位精度通常处于米的水平[27]。因此，我们忽略了u-blox和Novatel接收机之间的水平和垂直偏移。本章节将Novatel定位结果用于比较，以评估u-blox接收机的定位性....

图3-14每个GPS卫星随观测历元的可见情况

中国地质大学（北京）工程硕士学位论文35时，对于低成本接收机来说，GPS的伪距单点定位当前的水平和垂直定位精度通常处于米的水平[27]。因此，我们忽略了u-blox和Novatel接收机之间的水平和垂直偏移。本章节将Novatel定位结果用于比较，以评估u-blox接收机的定位性....

本文编号：3949792