基于双目相机的物体识别与点云抓取点估计研究

发布时间：2024-03-23 08:06

　　随着智能化在工业领域生产线上的占有率越来越高,工业机器人在工厂生产中的应用率也越来越高。基于视觉感知工业机器人所处的环境是工业机器人智能化的关键技术,在现有的视觉传感器中,双目视觉以其造价成本低,精度高等特点在工业领域广泛应用于工业检测、工件识别和定位中。本文针对双目视觉的物体识别与三维点云重建进行研究。首先,按照工程实际要求和双目视觉的三维重建原理,设计组建了实验所需的的双目视觉系统。根据双目相机各个坐标系间的转换关系建立相机的线性模型。在MATLAB工具箱中利用移动平面的张氏标定法对双目相机的内外参进行标定,利用标定结果对相机得到的图像进行极线校正处理和畸变校正处理,得到完全平行的理想双目系统。其次,对双目相机得到的灰度图片进行了光照补偿,选取双边滤波进行图像的预处理,利用改进的Graph-Cuts算法对图片进行物体的边缘提取和轮廓分割。对物体的HOG特征和Surf特征提取算法进一步改进,并将这两类特征应用到物体识别的算法中,对原有的物体识别融合算法中的固定值加以改进,得到本文中的自适应识别算法,提高了算法的识别性能。再次,对双目相机的立体匹配进行研究,将现有的立体匹配算法进行改进...

【文章页数】：91 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1“探测者”号火星卫星

“积木世界”的环境下开创了Huffman、Waltz等人推动下得在麻省理工学院的人工智能实验床神经学、物体识别和人工智能arr视觉理论[3]。方面双目相机应用较早，微软公了双目立体视觉，其中一个相机，采用间距不同的方法可以得到几公里进行导航。如图1-1所示理和匹配，再用....

图1-2Fanuc公司视觉系统

图1-2Fanuc公司视觉系统图1-3德国的AICON公司三维测量系统国内的机器视觉研究和应用起步都比较晚，在一些核心算法有很多薄弱环节，但在国家的大力支持和各高校的共同努力下，近年来我国的机器视觉也取得了很大突破[8]。我们学校采用双目对足球机器人实现了自主导航....

图1-3德国的AICON公司三维测量系统

图1-2Fanuc公司视觉系统图1-3德国的AICON公司三维测量系统国内的机器视觉研究和应用起步都比较晚，在一些核心算法有很多薄弱环节，但在国家的大力支持和各高校的共同努力下，近年来我国的机器视觉也取得了很大突破[8]。我们学校采用双目对足球机器人实现了自主导航....

图1-4哈工大足球机器人

图1-2Fanuc公司视觉系统图1-3德国的AICON公司三维测量系国内的机器视觉研究和应用起步都比较晚，在一些核心算法有很多薄但在国家的大力支持和各高校的共同努力下，近年来我国的机器视觉很大突破[8]。我们学校采用双目对足球机器人实现了自主导航，该双个固定，另一....

本文编号：3935627