基于四轮转向的分布式驱动电动汽车稳定性研究

发布时间：2024-03-23 16:09

　　分布式驱动电动汽车四个车轮驱动力矩单独控制,运动状态相互独立,相对于传统汽车具有更多的可控自由度。本文基于分布式驱动电动汽车,研究四轮转向对车辆稳定性的影响,构建了后轮转向动力学模型,并研究了四轮转向与四轮驱动协调控制策略,以提高车辆在高速行驶时的操纵稳定性。(1)在Car Sim中完成车体模型和横向驾驶员模型的搭建,在Simulink中搭建了驱动电机与电机控制器模型、纵向驾驶员模型,基于Car Sim与Simulink搭建了分布式驱动电动汽车联合仿真平台,通过角阶跃工况验证了搭建的分布式驱动电动汽车联合仿真平台符合车辆的仿真要求,可以利用该模型进行下一步的控制算法的验证。(2)对车辆稳定性进行分析,将横摆角速度和质心侧偏角定为车辆行驶稳定性的评价参数,并基于滑模控制理论设计后轮转向控制策略,通过车辆蛇形行驶仿真验证了该控制策略是合理性。(3)考虑到车辆稳定性评价参数在实车试验中不易获取,基于扩展卡尔曼滤波理论,设计质心侧偏角估计模型,通过双移线仿真试验,验证了质心侧偏角估计模型在不同行驶车速时都具有一定可靠性。(4)基于模糊控制理论设计了分布式驱动电动汽车的四轮转向与四轮驱动协调控制...

【文章页数】：66 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-2日产Pivo系列概念车

福建工程学院硕士论文21.2分布式驱动电动汽车发展现状日本汽车制造商较早地对四轮转向的分布式驱动电动汽车进行了相关研究。如图1-1所示为丰田公司在2006年推出了Fine-T概念车，该车不仅可以实现四轮独立驱动，并且可以实现四个车轮自由转向，使车辆操作更具灵活性。日产公司也推出了....

图1-3同济大学春晖三号

福建工程学院硕士论文21.2分布式驱动电动汽车发展现状日本汽车制造商较早地对四轮转向的分布式驱动电动汽车进行了相关研究。如图1-1所示为丰田公司在2006年推出了Fine-T概念车，该车不仅可以实现四轮独立驱动，并且可以实现四个车轮自由转向，使车辆操作更具灵活性。日产公司也推出了....

图1-4四轮驱动四轮独立转向底盘

福建工程学院硕士论文21.2分布式驱动电动汽车发展现状日本汽车制造商较早地对四轮转向的分布式驱动电动汽车进行了相关研究。如图1-1所示为丰田公司在2006年推出了Fine-T概念车，该车不仅可以实现四轮独立驱动，并且可以实现四个车轮自由转向，使车辆操作更具灵活性。日产公司也推出了....

图2-1车身坐标系

福建工程学院硕士论文8第二章分布式驱动电动汽车动力学建模在分布式驱动电动汽车的控制策略开发过程中，进行离线仿真可以降低开发的成本，缩短开发周期。通过相关理论研究建立合适的动力学模型，以此为平台开发整车控制策略，并采用离线仿真测试对车辆稳定性控制算法进行验证是车辆动力学控制策略开发....

本文编号：3936162