基于区域化高斯过程地图重构的新型三维点集配准方法（英文）

发布时间：2024-03-10 02:50

　　点集配准问题是移动智能无人系统领域一项重要研究课题。本文提出一种全新"帧到地图"式三维点集配准方法。首先提出区域化高斯过程(Gaussian process,简称GP)地图重构算法,由此得到一种全新地图表现形式。将由GP得到的预测值和预测位置组合在一起作为预测点,以此自然地建立起预测点对的对应关系,并使用迭代方式计算位姿变换。利用3组标准点集数据集对该方法进行验证和测试。实验结果表明,相较于迭代最近点算法和正态分布变换两种经典点集配准方法,该方法在精度和效率两方面都有更佳表现。此外,所提的地图重构算法能够在降低内存消耗的同时,提供稠密的类点云地图。

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本文编号：3924130