煤矿水仓清理机器人研究与设计

发布时间：2024-04-21 20:28

　　根据煤矿水仓工况提出一种可自由规划行走路线的清理机器人,并对其结构及液压系统进行设计。机器人及其配套系统可完成水仓清理、筛分、脱水、运输等配套工作,具有一定的实用价值。

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【部分图文】：

图1水仓清理系统图

水仓清理系统图如图1所示，整个清仓系统分为可移动和不可移动两部分。清仓机器人在水仓内按照规划路线移动，主要负责淤积物的挖掘搅拌和短距离输送；缓冲加压设备、泥水分离设备、运输设备安装在水仓平台上，主要负责泥浆加压运输、脱水固化及运输。水仓清理系统的工作原理：水仓注水，清理机器人上安....

图2机器人结构示意图

现有的清仓机械体积较大，为了减小体积，将驾驶舱和人工控制系统部分拆除。清仓机器人包括工作装置、吸扬装置、行走装置及辅助装置四部分，如图2所示。整个装置采用液压驱动，密封箱体与底座之间采用O形密封圈密封，所有联接部分均做防水处理。(1）工作装置设计

图3铰刀旋向示意图

煤矿水仓主要清理器械有四大类：高压水枪配合泥浆泵抽吸清淤；滚筒配合刮板输送机刮挖清淤；工作装置为铲斗类清仓机；工作装置为铰刀或其他搅拌装置类清仓机。考虑到煤矿水仓淤泥下部分沉积物为密度较大的固体，而上部分为泥水混合物，需要充分搅拌才能通过渣浆泵运送至缓冲罐内。因此工作装置选择双螺....

图4液压系统原理图

煤矿井下工作环境复杂，选用液压驱动能有效避免电火花的产生。整个水仓清理机器人液压系统由安装在车上的液压泵站提供液压，整个回路如图4所示，包括控制机械臂液压缸往复回路、控制履带速度回路、控制螺旋铰刀转动速度回路。在液压缸控制回路中设置了双向液压锁，防止工作时液压缸漏油，确保连续工作....

本文编号：3961412