基于层次分析法的工业机器人可靠性建模技术研究

发布时间：2023-04-22 00:49

　　随着工业4.0的提出,智能和高效理念得到世界各国的广泛关注和认可。工业机器人作为智能、高效的复杂机电产品,在社会生产活动中扮演着越来越重要的角色。保障工业机器人稳定、安全、高效地工作的关键在于提高其可靠性,然而在此之前应该先对工业机器人的可靠性水平进行合理评估。一般可靠性评估方法有两种:一是基于大样本统计数据与数理分析相结合的评估方法;二是基于抽样仿真的方法。通常这两种可靠性评估方法能够较好地评估产品的可靠性,但是它们都不能处理定性描述的模糊问题。针对以上问题,本文引入层次分析法对工业机器人进行可靠性建模分析。该方法能将定性描述进行量化处理从而对工业机器人的可靠性进行定性和定量分析。本文的主要工作如下:(1)系统地研究层次分析法的理念、思想方法及实施步骤,分析其用于工业机器人可靠性评估的可行性;研究其改进方法和能与之很好结合的可靠性建模方法。(2)收集工业机器人可靠性数据并用统计方法对数据进行整理,通过数据的直方图方法判断数据分布类型,然后用参数估计方法估计参数,最后通过回归检验方法和拟合优化方法验证分布函数的合理性,以此来评估工业机器人的可靠性。(3)分析工业机器人的系统结构、功能和...

【文章页数】：80 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
abstract
第一章 绪论
    1.1 研究背景及意义
    1.2 工业机器人国内外发展现状及趋势
        1.2.1 国内发展现状
        1.2.2 国外发展现状
        1.2.3 工业机器人发展趋势
    1.3 国内外研究现状
        1.3.1 工业机器人可靠性研究现状
        1.3.2 模糊层次分析法研究现状
    1.4 本文的主要研究方法及内容
    1.5 本文的结构安排
第二章 可靠性概论与层次分析法简介
    2.1 可靠性概论
        2.1.1 可靠性基本概念
        2.1.2 可靠性的评价指标
        2.1.3 可靠性常用的概率分布
    2.2 可靠性模型
    2.3 层次分析法
        2.3.1 问题的提出及因素分解
        2.3.2 建立层次结构模型
        2.3.3 构造判断(成对比较)矩阵
        2.3.4 权重计算
        2.3.5 层次排序及一致性检验
    2.4 本章总结
第三章 工业机器人可靠性数据收集与分析
    3.1 工业机器人可靠性数据收集
        3.1.1 可靠性数据的收集
        3.1.2 可靠性数据的分类
    3.2 故障数据的分析和处理
        3.2.1 分布类型的估计
        3.2.2 分布类型的参数估计和检验
        3.2.3 分布函数拟合优度检验
        3.2.4 数据处理
    3.3 本章总结
第四章 工业机器人结构功能分析
    4.1 工业机器人的组成结构和工作原理
        4.1.1 工业机器人的结构组成
        4.1.2 工业机器人工作原理
    4.2 工业机器人FMECA表
        4.2.1 工业机器人系统定义
        4.2.2 工业机器人系统FMEA
        4.2.3 工业机器人系统CA
    4.3 工业机器人FMECA结果
    4.4 本章总结
第五章 基于AHP的工业机器人可靠性建模方法
    5.1 基于AHP的工业机器人可靠性重要度评价
        5.1.1 建立工业机器人层次结构模型
        5.1.2 构造两两因素判断矩阵
        5.1.3 确定判断矩阵权重和最大特征根
    5.2 模糊层次分析法(FAHP)评价方法研究
        5.2.1 三角模糊数的性质
        5.2.2 建立模糊综合评价模型
        5.2.3 建立模糊综合评判矩阵
        5.2.4 权重计算
    5.3 基于AHP-RBD的可靠性建模方法
        5.3.1 建立可靠性模型
        5.3.2 模糊判断矩阵的构建
        5.3.3 权重计算及可靠度估计
    5.4 本章总结
第六章 总结和展望
    6.1 全文总结
    6.2 工作展望
致谢
参考文献



本文编号：3796583