自治式水下管线巡检机器人协调规划与控制技术研究
【文章页数】:137 页
【学位级别】:博士
【部分图文】:
图1.2海洋工程领域相关企业??上,ROV具有为善的作业能力,但制于脐,很范
行细致扫描及作业,但是作业型ROV运行成本高,作业风险大。因此,有研究机构提出??采用无缆自治型水下机器人-机械手系统(Autonomous?Underwater?Vehicle-Maniplator??System,AUVMS)的形式,代替传统的作业系统进行管线巡检作业,如图1....
图1.4?ALIVE项目??夏威夷大学Autonomous?Systems?Laboratory实验室研制了世界上第一个能进行海洋环??
?第一章绪论??图1.3伍兹霍尔海洋研究所提出的水下管线巡检机器人??1.2?AUVMS研究现状??英国赫瑞瓦特大学Ocean?Systems?Lab主导的ALIVE?I页目中,采用了重载作业型水下??机器人,搭载两个液压手爪,以及一个7功能作业机械手。在作业的时候,^识别作业目....
图1.3伍兹霍尔海洋研究所提出的水下管线巡检机器人??
搭载两个液压手爪,以及一个7功能作业机械手。在作业的时候,^识别作业目??标,用两个液压手爪抓住作业目标,然后7功能机械手自主完成水下阀门的开关作业W。??瞬滅??图1.4?ALIVE项目??夏威夷大学Autonomous?Systems?Laboratory实验室研制了世界上第....
图1.6TRJDENT项目中研发的I-AUV抓取水下黑匣子??欧盟的PANDORA项目从2012年开始,历时三年,目标是解决水下环境感知、复杂??环境下规划、智能作业这三个主要的技术难题[13]
1.6所示,在海试中成功地搜索到了模拟的黑匣子,并实现抓取回收[12]。??I;?;?'?^??图1.5美国夏威夷大学SAUVIM项目(左);欧盟TRIDENT项目(右)??.广:::上?-V??图1.6TRJDENT项目中研发的I-AUV抓取水下黑匣子??欧盟的PANDORA项....
本文编号:3895064
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