智能电动轮椅_面向老人的智能轮椅的研究论文.pdf 全文免费在线阅读

  本文关键词：面向老人的智能轮椅的研究，由笔耕文化传播整理发布。

文档介绍：
面向老人的智能轮椅的研究I 面向老人的智能轮椅的研究摘要随着老龄化程度的不断加剧和信息社会的深入发展,提高老年人行动便捷性的智能化养老助老产品需求日益高涨。作为移动服务机器人的一种,智能轮椅具备较强的环境适应性、平稳的运动控制和友好的人机交互体验,是康复工程和助老工程中一个不可或缺的工具,具有重要的研究价值与社会意义。本文在对国内外智能轮椅研究现状进行分析总结的基础上,基于模块化设计思想制定了智能轮椅的系统结构框架和各个模块具体的技术方案,搭建了以ARM 嵌入式微控制器为核心的智能控制硬件平台,完成控制软件编写,研究开发了1台面向老人的智能轮椅样机。首先本文实现了智能轮椅基于CSS信号测距的室内无线定位,定位精度可达0.3-0.5m。鉴于针对室内环境下智能轮椅动态定位误差问题研究较少,本文在阐述标准卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波及粒子滤波的基本原理的基础上,建立相应的智能轮椅动态定位滤波模型,对减小智能轮椅动态定位误差问题进行探讨。在ARM嵌入式平台上实现各滤波算法,实验结果表明粒子滤波有效地克服了卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波器非线性程度弱的问题,对智能轮椅动态定位优化效果最好,经过粒子滤波的处理,实验中智能轮椅动态定位误差在1... 内容来自转载请标明出处.

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