基于改进蚁群算法的多无人机航路规划研究与应用

发布时间：2024-01-20 19:29

　　随着我国航空事业的飞速发展,低空飞行器在军事和民用领域得到越来越多的使用,科学、合理、充分地开发和使用低空空域是时代发展的必然要求。目前,随着低空飞行器的逐渐增多,低空空域的单位飞行器密度也在增大,安全、有效地航路规划可以最大化的利用低空空域。航路规划就是在复杂环境下,为低空飞行器规划出一条从起始点到目标点的最优航路。蚁群算法是一种用来寻找优化路径的智能优化算法,具有很强的鲁棒性和搜索较好解的能力,但是蚁群算法又易陷入局部最优、搜索时间长等问题。当多架无人机在同一时间段内于同一区域进行飞行时,每一架无人机所面临的威胁源主要是复杂的地形和禁飞区等静态威胁和其他无人机所构成的动态威胁。为每一架无人机规划出安全高效的飞行航路,是实现低空多无人机飞行管控的关键问题。针对这些问题,本文首先对传统的蚁群算法进行了改进,然后利用时效性来对多架低空飞行器进行航路规划,最后将多无人机三维航路规划应用到监管系统中。本文针对基本蚁群算法易于陷入局部最优和搜索时间长等问题,提出了一种改进的全局搜索的蚁群算法。改进蚁群算法的基本思想是:在基本蚁群算法的信息素更新中增加信息素调整因子,信息素调整因子可以有效的调节...

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

本文编号：3881423