三轴应急救援车辆全轮转向系统设计与控制策略研究

发布时间：2024-04-19 01:34

　　应急救援车辆需要具有良好的可操纵性、灵活机动性以及稳定性。采用多轴转向技术可以使车辆在低速行驶时减小转弯半径,高速行驶时减少侧滑和扭摆程度,提高车辆在低速行驶时的灵活机动性和高速行驶时的操纵稳定性,因此研究应急救援车辆多轴转向系统技术具有重要的理论意义与实际应用价值。本文结合国家重点研发计划项目“高机动多功能应急救援车辆关键技术研究与应用示范”(项目编号:2016YFC0802900),设计三轴应急救援车辆全轮转向系统的机械转向结构与液压转向系统,研究三轴应急救援车辆全轮转向的控制策略,提高车辆的灵活机动性与操纵稳定性。建立三轴转向车辆线性二自由度数学模型,根据车辆横摆角速度、质心侧偏角与前轮转角的传递函数对三轴车辆不同转向模式下的瞬态响应与稳态响应仿真分析,确定三轴车辆全轮转向的优势。重点考虑轮胎的非线性对车辆转向性能的影响,建立三轴全轮转向车辆的非线性三自由度操纵动力学模型,仿真计算三轴全轮转向车辆动态特性曲线。根据应急救援车辆最小转弯半径的设计要求,计算出车轮最大转向角与车辆转向过程转向阻力矩。对转向梯形机构的基本参数进行优化,设计三轴转向车辆梯形转向机构,并利用ADAMS对所设...

【文章页数】：92 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1国内外四种多轴转向重型专用车辆

吉林大学硕士学位论文2图1.1国内外四种多轴转向重型专用车辆应急救援车辆作为作为重型专用车辆的一种，经常会遇到各种复杂的救援地形，应对着各种各样的突发灾害，如果采用通用性底盘技术无法保证其舒适性、可操纵性、灵活机动性以及稳定性，因此只有研究应急救援车辆的专用底盘系统才能更好的保....

图1.3各公司生产的四种伺服比例阀

（a）Atos公司DLHZO型伺服比例阀（b）Parker公司D1FP系列伺服比例阀（c）Moog公司D633系列伺服比例阀（d）Parker公司4WR系列伺服比例阀图1.3各公司生产的四种伺服比例阀综上所述，当车辆转向时，为了满足车辆的转向需求就要....

图1.4三轴转向应急救援车辆

向模式五种转向模式，故将前轴设计成机械转向与液压助力转向系统，中轴、后轴设计成电液比例转向系统，图1.4为本文所研究的三轴转向应急救援车辆。图1.4三轴转向应急救援车辆本文先依据三轴车辆的线性二自由度模型分析三轴车辆的瞬态响应与稳态响应，再引入轮胎侧向力非线性模型与三轴车辆....

图2.2三轴车辆瞬态质心侧偏角随时间变化曲线

第2章三轴车辆转向动力学模型17图2.2三轴车辆瞬态质心侧偏角随时间变化曲线图2.3三轴车辆瞬态横摆角速度随时间变化曲线通过比较三轴车辆不同转向下的瞬态横摆角速度和质心侧偏角随时间的变化曲线可以看出当前轮转角为同样阶跃输入下，三轴车辆分别采用前桥转向、双前桥转向与全轮转....

本文编号：3958030