后轮独立驱动电动汽车电子差速控制研究

发布时间：2024-04-18 19:27

　　为了兼顾电子差速控制系统的控制效果和节能性能,提出一种分层结构的新型电子差速控制策略,通过跟踪驱动轮的期望轮心速度和期望滑转率来改善转向时车辆的动态性能,能够提高电机效率和车身横摆稳定性。以后轮独立驱动电动汽车作为研究对象,建立包括三自由度车身动力学模型和四自由度车轮动力学模型在内的七自由度车身-车轮动力学模型,采用魔术轮胎模型描述车轮的纵向及侧向动力学特性;基于“预瞄跟随控制理论”构建包括预瞄最优曲率模型和加速踏板模型在内的驾驶员模型;建立了考虑车轮侧偏角的Ackerman转向模型来描述转向时纵向车速、轮心速度和前轮转角的关系;以线性二自由度模型作为车辆转向过程行为的动态参考模型。状态参数估计和路面类型识别是实施电子差速控制的必要条件之二。在从动轮轮速的基础上,得到纵向车速的估计值;为了提高估计的精确性和可靠性,采用扩展卡尔曼滤波估计侧向车速和质心侧偏角;基于线性二自由度模型实时估计前后轴侧偏刚度;采用BP神经网络算法训练路面类型和滑转率、侧偏角、垂直载荷的非线性关系,建立基于BP神经网络的路面类别识别方法。提出一种考虑系统能耗影响的电子差速层次控制策略。上层控制采用模糊控制算法估算...

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１微型电动汽车样车Ｆｉｇ．１Ｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅｐｒｏｔｏｔｙｐｅ

第４期李志远等：轮毂电机驱动式微型电动汽车电子差速控制策略轴荷转移的影响，以驱动轮转矩为控制量，以两侧驱动轮滑转率均衡为目标，针对后轮独立驱动微型电动汽车电子差速控制问题进行深入研究．１总体结构图１为微型电动汽车的试验样车，采用了后轮独立驱动微型电动汽车电子差速控制系统．微型电动....

图２微型电动汽车差速控制系统组成Ｆｉｇ．２Ｓｃｈｅｍｅｏｆｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｓｙｓｔｅｍｆｏｒｍｉｍｉｅｌｅｃｔｒｉｃｖｅｈｉｃｌｅ

第４期李志远等：轮毂电机驱动式微型电动汽车电子差速控制策略轴荷转移的影响，以驱动轮转矩为控制量，以两侧驱动轮滑转率均衡为目标，针对后轮独立驱动微型电动汽车电子差速控制问题进行深入研究．１总体结构图１为微型电动汽车的试验样车，采用了后轮独立驱动微型电动汽车电子差速控制系统．微型电动....

图2.3BLDCM特性测试台架Fig.2.3Previewoptimalcurvaturemodel

本文编号：3957632