一种新型6-THRT并联机构精确度及其位姿测量模型的研究

发布时间：2024-02-16 00:14

　　并联机构位姿精度控制是并联机构理论研究与应用的重要课题。 本文根据工程实际需要对一种新型六自由度6-THRT并联机构进行了概念设计，对其运动平台位置和姿态精确度影响因素进行了分析，建立了六自由度6-THRT运动平台位置姿势误差数学模型，推导了六自由度6-THRT位姿精确度影响系数公式，对铰链间隙误差对位姿误差的影响进行了分析。在建立数学模型的基础上，编写了相应的程序，利用计算机进行了六自由度6-THRT并联机构位姿误差的仿真分析，得出了一些对并联机构的设计工作有参考价值的结论。 另外本文还针对6-THRT并联机构提出了一种六自由度位姿测量模型，对其设计原理进行了阐述，并对其位姿误差影响系数进行了分析。

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图2一36.THRT并联机构模型

已知输出件的位置，求解机构输入件的位置和姿态称为位置分析的反解。机构位置的正解和反解无论在理论上和实用上都是不可缺少的。机构正解和反解的相互关系如图2一2所示。动动平台的位姿姿机机构的空间坐标系系图2一机构的位置正解和位置反解由于并联机构结构复杂，对并联机构的分析要比单环空间机构....

图2一46.THRT并联机构原理简图

种新型6一THRT并联机构精确度及其位姿测量模型的研究n=2+3x6=20如图2一4，包括构件1(运动平台)构件2(固定平台)每条支链包括3个构件，例如支链aA包括构件3、构件4和构件5。2)运动副数g=4x6=24，如图2一4，包括连接上下平台的两个虎克铰链、一个移动副(滚珠丝....

图2一7六自由度6一THRT并联机构工作空间

图2一7六自由度6一THRT并联机构工作空间2.5六自由度6一THRT并联机构的雅可比矩阵首先考虑图2一5所示的6一THRT并联机构在外力作用下的静平衡情况，若运动平台上作用一外力系，将该力系向运动平台上尸点简化得一主矢凡和主矩后，在不考虑各驱动杆的自重的情况下，动平台的各支杆均....

图3一1位置向量简图

种新型6一THRT并联机构精确度及其位姿测量模型的研究图3一1中，坐标系口二矛Y了为固定平台坐标系(基本坐标系)，坐标系以一X下乞’为动平台坐标系，从固定平台到上平台的变换矩阵为R。几‘为动平台口一x下2‘坐图3一1位置向量简图标系中由各铰接点的矢量，风，为固定平台坐标系口气矛Y....

本文编号：3900487