钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计

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钱江一号弧焊机器人动力学分析与结构设计

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浙江大学硕士论文

如激光或摄像传感器及其控制装置等。图１．１ａ、ｂ表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。

图１．１弧焊机器人与点焊机器人

焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。因此，这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，２、３轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人，用于电弧焊、切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。拉杆与下臂组成一个平行四边形的两条边。故而得名。早期开发的平行四边形机器人工作空间比较小（局限于机器人的前部），难以倒挂工作。但８０年代后期以来开发的新型平行四边形机器人，已能把工作空间扩大到机器人的顶部、背部及底部，又没有侧置式机器人的刚度问题，从而得到普遍的重视。这种结构不仅适合于轻型，也适合于重型机器人。

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图１—２两种典型弧焊机器人２

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