袋装水泥自动化装车系统研究

发布时间：2024-03-12 04:10

　　水泥作为三大建材之一,在城市发展、兴修水利、巩固国防等方面扮演着重要角色。随着社会的不断进步,我国对水泥的需求不断增加,水泥年生产总值也不断增长。论文围绕袋装水泥全自动化装车系统研制问题,发展了一种基于激光传感器的车厢尺寸测量及定位方法,设计并分析了袋装水泥自动化装车机控制系统,并在句容台泥水泥有限公司进行了安装测试。研究成果可以较好地解决袋装水泥的自动装车问题,提高装车效率,对缓解水泥行业装车工人招工难、降低劳动强度等方面具有重要价值和意义。论文的主要工作如下:1.结合国内水泥行业现状,设计并分析了袋装水泥自动化装车系统结构。建立了运动坐标系,通过分析与计算得到了装车系统运动学正解方程表达式,并给出了运动学逆解求解公式。2.分析与设计了袋装水泥自动化装车机控制系统。首先对控制系统相关电气元器件进行了选型,给出了整个控制系统的电气原理图;然后对装车系统各个关节的运动控制方案进行了设计,采用PID闭环控制方法实现对升降机构的位置控制。3.设计了一种基于激光传感器和行程开关的车厢尺寸测量及定位系统。首先对其硬件组成和控制系统进行设计,并给出了车厢尺寸测量和定位的求解方法。然后,在现场进行车...

【文章页数】：81 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１．１?ＨＡＶＥＲ的ＳｐｅｅｄＲｏａｄ全自动装车系统??

１．２相关的国内外研究现状??１．２．?１袋装水泥自动化装车机研究现状??在国外，比如德国、法国和日本等，在袋装水泥自动化装车设备研发上起??步较早，已有部分成熟产品供世界各国安装使用。分别介绍如下：??１．ＨＡＶＥＲ的ＳｐｅｅｄＲｏａｄ全自动装车系统??德国的ＨＡＶＥＲ公司于２....

图１．?２?ＮＥＷＴＥＣ?ＢＡＧ?ＰＡＬＬＥＴＩＺＩＮＧ公司的码垛系统??

??兹——Ｖ?－１??图１．１?ＨＡＶＥＲ的ＳｐｅｅｄＲｏａｄ全自动装车系统??２??

图１．?３?ＦＡＮＵＣ公司的Ｍ－４１０ｉＣ／１１０型髙速码垛机器人??

??兹——Ｖ?－１??图１．１?ＨＡＶＥＲ的ＳｐｅｅｄＲｏａｄ全自动装车系统??２??

图1.52切Ico型魏装水泥载车机

６．ＺＤＢ６５０型袋装水泥装车机??如图１．６所示是湖北哈福机械有限责任公司研制的ＺＤＢ６５０型袋装水泥装??车机。该装车机整体可沿轨道进行往复直线运动，活动皮带机可进行上下俯仰??运动和左右摆动。针对袋装水泥不同的码放位置，通过这几种动作的协同运动??来完成整车的装载任务［１７....

本文编号：3926520