一种含有平面5R支链三移一转混联机构的研究

发布时间：2023-06-05 01:38

　　本课题综合出一类含有平面闭环支链的混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为分析对象,开展了关于机构自由度计算、工作空间分析、运动学建模与验证、动力学建模与分析等研究。主要内容有:对平面闭环支链进行型综合,得出了5R机构、PRRRR机构等多种二自由度平面闭环支链。以PRRPP支链为运动配置平台,搭建多种三移一转四自由度混联机构。以(5R)RR-(5R)Pa机构作为研究对象,进行运动学分析,用闭环矢量法对机构进行运动学正解和反解建模。通过映射图法对该机构的速度和加速度进行分析。根据虚功原理建立(5R)RR-(5R)Pa机构的动力学模型。根据运动学正解数学模型,用蒙特卡洛法得到(5R)RR-(5R)Pa机构的工作空间。通过运动学反解模型,在MATLAB和ADAMS中进行运动仿真,验证该机构的运动学模型的正确性。通过动力学算例,分析机构在外力作用下驱动杆的受力情况。

【文章页数】：75 页

【学位级别】：硕士

【文章目录】：
摘要
Abstract
第1章 绪论
    1.1 课题的研究背景
    1.2 混联机构的发展现状
    1.3 少自由度机构的研究现状
    1.4 含有闭环分支混联机构的研究现状
    1.5 型综合的研究现状
    1.6 课题的研究意义和内容
第2章 三移一转机构型综合
    2.1 引言
    2.2 螺旋理论基础
    2.3 含平面闭环支链机构型综合
        2.3.1 平面闭环支链型综合
        2.3.2 机构运动配置平台分析
    2.4 含平面闭环支链机构搭建
    2.5 本章小结
第3章 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学
    3.1 引言
    3.2 (5R)RR-(5R)Pa机构自由度计算
    3.3 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学建模
        3.3.1 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学正解
        3.3.2 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学反解
    3.4 本章小结
第4章 (5R)RR-(5R)Pa机构动力学
    4.1 引言
    4.2 (5R)RR-(5R)Pa机构速度和加速度分析
    4.3 (5R)RR-(5R)Pa机构动力学建模
    4.4 本章小结
第5章 (5R)RR-(5R)Pa机构工作空间与运动分析
    5.1 引言
    5.2 (5R)RR-(5R)Pa机构工作空间计算
    5.3 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学算例
    5.4 (5R)RR-(5R)Pa机构运动学仿真
    5.5 仿真结果分析
    5.6 三移一转机构动力学算例
        5.6.1 三移一转机构的结构参数
        5.6.2 动力学算例结果分析
    5.7 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢



本文编号：3831428